0328——LSM6DSL六轴传感器欧拉角姿态解算记录
六轴传感器介绍
IMU惯性测量单元通常有三轴，六轴，九轴传感器，涵盖加速度计、陀螺仪、电子罗盘三个测量维度。
其中三轴包含（加速度x,y,z），六轴包含（加速度x,y,z、角速度x,y,z），九轴包含（加速度x,y,z、角速度x,y,z，地磁场x,y,z）
其中，通过加速度与角速度可以解算出 俯仰脚pitch和横滚角roll，而再加上地磁可以解算出 偏航脚yaw
欧拉角解算
LSM6DS的姿态解算
角速度数据 = (pi/180) * 轴原始数据 / 加速度灵敏度 （rad/s）
加速度数据 = 轴原始数据 / 加速度灵敏度
轴原始数据 = (数据高八位<<8|数据低八位)
灵敏度请查阅各芯片特性 datasheet - Mechanical characteristics ，记得带单位转换